泥石属于沉积岩中的泥质岩或泥砂岩，形成于距今1．5亿年左右的侏罗纪时期。在新疆戈壁沙漠特殊的地质、气候条件下，泥石块体经过风沙长期吹蚀、磨砺，表面光滑细腻，形成了独特的美感。哈密泥石坑是新疆目前发现的泥石产量最多、质量最好的地方。泥石是由泥质岩构成，质地坚密细腻，形态各异，有似扁条或叶状；大多呈棕红、红褐、褚红等色，另有黄褐、咖啡、黑色等，也有黄色底散布青花的，少纯色；块体数公分至数十公分，绝大多数至少一面有水纹或草状纹理，象形的不多见；石表细、润、脆，有薄薄的包浆，手感极好，但外皮易碰破；个别石内含有腔肠类动物化石

泥石玩家一般根据观赏性将泥石分为两大类：熟泥石和生泥石，熟泥石是最具有收藏鉴赏价值的种类，而生泥石由于质地较粗、含有杂质，没有包浆或包浆不完整等原因而不被人看好。同时，一些奇石爱好者也根据泥石颜色分为棕色、绿色、黄色、黑色和杂色等，除黄色泥石主产自魔鬼城[4]彩石滩外，其他各色均产自哈密石坑。

泥石发现于1998年，1999年随着哈密[3]的兴起而被大量开发。当时的哈密爱好者看到它质地细腻，似淤泥沉积而成，故起名为泥石，并一直约定俗成至今。